1、鲁庄公十年的春天，齐国攻打鲁国，曹刿跟随鲁庄公一起在长勺迎战。
2、两军交战，齐军首先擂响了战鼓，鼓声如雷。庄公刚要命令军队擂鼓出击，曹刿劝阻说：“现在时机未到，还不能迎战。”齐军又开始擂鼓挑战了，庄公看了看曹刿，曹刿说：“大王，时机还未成熟，再等一等吧。”庄公觉得很奇怪，不明白为什么。
3、齐军第三次擂鼓了，曹刿自信地对庄公说：“大王，时机已经成熟，擂鼓出击吧！”庄公命令鼓手擂鼓，顿时鼓声震得大地都在颤动。将士们热血沸腾，如下山的猛虎一般冲向齐军，打得敌人溃不成军。打败了齐军，庄公不解地问曹刿：“为什么敌军前两次击鼓，你不让寡人擂鼓迎战呢？”
4、曹刿解释说：“作战靠的是勇气啊！两军交战时，第一次击鼓，可以激发将士们的勇气；第二次击鼓，将士们的勇气就变得衰弱了。当第三次击鼓的时候，将士们的勇气就完全消失了。敌人的勇气就没有了，而我军的勇气却正在旺盛的时候，所以，此时出击，我们取得了胜利。”